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fma
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     24 * 2019-03 : début de l'implémentation d'une '''démarche utilisant la restriction''', basée sur [https://www.researchgate.net/publication/220122868_Omnidirectional_Hexapod_Walking_and_Efficient_Gaits_Using_Restrictedness cette thèse]
    2425 * 2017-10 : premiers tests de contrôle d'assiette automatique
    2526 * 2017-02 : migration github -> framagit